如何通過增量編碼器獲取位置？

有一個(gè)驅(qū)動(dòng)軌道的電機(jī)，我需要知道它的位置，在電機(jī)上連接了一個(gè)增量編碼器，但我不知道如何從中獲得位置。將其通電并將兩個(gè)輸出連接到我的程序中，當(dāng)我手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸的時(shí)候，可以看到編碼器的輸出數(shù)值發(fā)生變化。

如何使用編碼器來確定位置（如何獲得距離乘數(shù)？如何獲得初始位置？）

是否可以通過計(jì)算值從1024變?yōu)?的次數(shù)，然后將該數(shù)字乘以距離來確定位置（不知道如何獲得該值）。但是當(dāng)系統(tǒng)第一次開機(jī)時(shí)，它如何知道初始位置呢？有沒有辦法從編碼器或其他設(shè)備/方法獲取此信息？

增量編碼器，是無法獲得“初始”位置，所能做的就是計(jì)算您遠(yuǎn)離初始位置的脈沖數(shù)。通常，在從固定基準(zhǔn)點(diǎn)開始移動(dòng)的系統(tǒng)中使用此編碼器。應(yīng)該將A和B輸入輸入正交計(jì)數(shù)器，以便為您提供方向，而不是輸入模擬輸入。

如何獲得距離乘數(shù)？

您測量或計(jì)算您的設(shè)備將走多遠(yuǎn)，例如一整圈，例如以厘米為單位。然后，將這個(gè)長度除以編碼器每轉(zhuǎn)傳送的脈沖數(shù)，就得到了距離乘數(shù)（以厘米/脈沖為單位）。

如果編碼器旋轉(zhuǎn)一圈為n mm 運(yùn)動(dòng)，則編碼器一圈計(jì)數(shù) = \$\frac {n}{1024}~mm\$ 運(yùn)動(dòng)。

如何獲得初始位置？

編碼器本身只能告訴您相對(duì)于初始位置的旋轉(zhuǎn)角度。如果電機(jī)可以在任一方向上旋轉(zhuǎn)不止一圈，則編碼器無法單獨(dú)告訴您通電后的絕對(duì)位置?？梢允褂脷w位程序和歸位傳感器。

一種常見的解決方案是在導(dǎo)軌的一端安裝機(jī)械、感應(yīng)或光學(xué)限位開關(guān)。上電后，控制器通過限位開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)朝軌道末端移動(dòng)，直到開關(guān)檢測到到達(dá)末端。這是“0”位置，并且通過編碼器相對(duì)于該固定位置測量電機(jī)的任何移動(dòng)/旋轉(zhuǎn)。

絕對(duì)編碼器可以在通電時(shí)提供位置信息。增量不能。正常順序是運(yùn)行電機(jī)并加載回原點(diǎn)開關(guān)并將編碼器計(jì)數(shù)器歸零。此后，需要使用可逆計(jì)數(shù)器來跟蹤計(jì)數(shù)。

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